EKF和UKF的比较

资 源 简 介

比较扩展卡尔曼和无迹卡尔曼

详 情 说 明

在本文中，我们将比较两种常见的卡尔曼滤波器：扩展卡尔曼滤波器（EKF）和无迹卡尔曼滤波器（UKF）。EKF和UKF都是状态估计问题的解决方案，即基于测量数据估计系统状态。EKF是一种线性化滤波器，它通过将非线性系统模型线性化来处理非线性问题。与之不同，UKF使用一种称为“无迹变换”的非线性变换来避免直接线性化系统模型。这种方法在高维度问题中特别有用，因为它能够更好地处理高维度状态变量。因此，EKF和UKF都有其独特的应用场景和优缺点，需要根据具体问题进行选择。