用来求解并联机器人的工作空间

资 源 简 介

用来求解并联机器人的工作空间

详 情 说 明

并联机器人工作空间的求解是机构分析与优化的重要环节。该MATLAB程序的核心思路是通过数值方法确定末端执行器可达的空间范围，并以三维图形直观呈现。

程序首先需要建立机器人的运动学模型，通常包括正运动学和反运动学方程。正运动学用于计算给定关节角度时末端执行器的位姿，而反运动学则相反。对于并联机构，反运动学往往更易求解，因此程序可能基于反运动学进行工作空间分析。

求解工作空间时，程序会遍历所有可能的关节变量组合，检查是否存在有效解。对于每个可行的关节配置，计算对应的末端执行器位置，并收集这些点云数据。为提高效率，可能采用蒙特卡洛法随机采样关节空间，而非穷举所有可能性。

最后，程序通过三维绘图功能将收集的位置数据可视化。可能采用散点图显示工作空间的点云，或通过凸包算法生成工作空间的边界曲面。图中可添加坐标轴标注、视角调整等辅助观察的要素，便于分析工作空间的形状和范围特性。

这种数值求解方法虽然计算量较大，但能有效处理复杂机构的非线性约束，是并联机器人工作空间分析的实用工具。