栅格路径规划

资 源 简 介

栅格路径规划

详 情 说 明

栅格路径规划是一种将环境划分为网格单元，并在其中寻找最优路径的技术。通过将连续空间离散化为栅格，我们能够使用各种搜索算法来高效地计算移动路径。

该实现允许用户自定义随机路障的位置，模拟真实环境中不可预测的障碍物分布。其核心思路包括以下几个步骤：

栅格地图创建：将规划区域划分为等大小的方格，每个方格代表可通过或不可通过的状态。 随机障碍物生成：用户可设定障碍物的数量或密度，程序会在栅格地图上随机标记不可通行区域。 路径搜索算法：采用如A*、Dijkstra或广度优先搜索（BFS）等算法，在栅格地图上寻找起点到终点的最短路径。 障碍物避让：算法动态调整路径，避开随机生成的障碍物，确保最终路径的可行性。

这种方法的优点在于灵活性和可扩展性，用户可以通过调整栅格分辨率或更换搜索算法来优化路径规划效果。同时，随机障碍物的引入使得算法能够在更接近现实场景的条件下进行测试，提高路径规划的鲁棒性。