The Epipolar Geometry Toolbox (EGT)的matlab源代码

资 源 简 介

The Epipolar Geometry Toolbox (EGT)的matlab源代码

详 情 说 明

The Epipolar Geometry Toolbox (EGT) 是一个在 MATLAB 环境下实现的工具集，主要用于处理与极几何（Epipolar Geometry）相关的计算机视觉问题，如立体视觉、相机标定和三维重建。该工具箱基于书籍《The Epipolar Geometry Toolbox》所提出的理论框架，提供了一系列实用的函数和算法，帮助研究者和开发者快速实现极几何相关的计算和实验。

### 核心功能 极几何基础计算： EGT 提供了计算基本矩阵（Fundamental Matrix）、本质矩阵（Essential Matrix）以及极线（Epipolar Lines）的功能。这些是立体视觉中的核心概念，用于描述两个视图之间的几何关系。

相机模型与标定： 该工具箱支持相机的内参和外参计算，包括相机投影矩阵（Projection Matrix）的构建和分解。用户可以通过输入图像匹配点来计算相机的姿态（R, t）。

三维重建： 在已知相机参数的情况下，EGT 可用于三角化（Triangulation）计算，即从多个视图的匹配点恢复三维空间点的位置。此外，它还支持基于极几何约束的稀疏重建和优化。

鲁棒性估计： 为了应对现实场景中的噪声和异常值，EGT 集成了 RANSAC（Random Sample Consensus）等鲁棒性算法，以提高基本矩阵和本质矩阵估计的准确性。

### 适用场景 学术研究：适合计算机视觉和机器人领域的研究者，用于验证极几何相关的理论算法。 教学演示：可用于高校课程中的立体视觉实验，帮助学生理解极几何的基本原理。 工程应用：为开发基于多视图几何的视觉系统（如 SLAM、三维扫描）提供快速原型验证工具。

EGT 的 MATLAB 代码结构清晰，注释详尽，便于用户根据实际需求进行二次开发或集成到更大的系统中。