仿真2个AUV在航行过程中以一定的编队航行

资 源 简 介

仿真2个AUV在航行过程中以一定的编队航行

详 情 说 明

在海洋探索、水下作业等应用场景中，自主水下机器人（AUV）的编队航行能力至关重要。本仿真程序模拟了两台AUV按照既定编队策略协同航行的过程，其中一台作为领航者，另一台作为跟随者，保持一定的相对位置关系，从而共同完成任务。

编队航行的核心在于跟随AUV需要实时调整自身的位置和航向，确保与领航AUV的相对距离和角度符合预设要求。通常采用基于相对位置的反馈控制策略，比如PID控制器，来修正跟随AUV的运动状态。领航AUV按照规划路径航行，而跟随AUV则根据领航者的实时位置和速度进行动态调整。

仿真中可能涉及的关键技术包括： 路径规划：领航AUV需按照预定的轨迹航行，确保路径的可达性和安全性。 相对位置计算：跟随AUV需要持续测量与领航者的距离和方位角，作为控制的输入。 运动控制：通过调整推进器的输出，使跟随AUV保持稳定的编队队形，避免碰撞或脱离编队。

这样的仿真不仅可以验证编队算法的有效性，还能评估AUV在复杂海洋环境中的协同作业能力。