栅格地图的创建

资 源 简 介

栅格地图的创建

详 情 说 明

栅格地图在机器人路径规划和环境建模中应用广泛。在MATLAB中创建栅格地图的核心思路是将环境抽象为二维矩阵，每个矩阵元素代表一个栅格单元的状态。

实现过程通常分为三个步骤： 初始化空白地图 通过预定义地图尺寸（如20x20）生成全零矩阵，零值表示可通行区域。MATLAB的zeros函数非常适合这一步骤。

添加障碍物 将特定矩阵元素设为1表示障碍物，可以通过直接索引赋值或绘制几何形状（如矩形/圆形）来批量设置。对于复杂障碍物，可结合逻辑运算组合多个基本形状。

可视化呈现 使用imagesc或pcolor函数显示矩阵，通过colormap设置颜色映射（如灰色表示障碍物）。添加网格线（grid on）和坐标轴标签能提升可读性。

进阶技巧包括： 通过imresize函数调整栅格分辨率 添加随机噪声模拟现实环境的不确定性 保存为.mat文件供后续算法调用

这种表示方法兼容A*、Dijkstra等经典路径规划算法，矩阵中的数值可直接作为算法的输入代价矩阵。