Examples LQG control

资 源 简 介

Examples LQG control

详 情 说 明

LQG控制（线性二次高斯控制）是一种经典的最优控制方法，广泛应用于随机动态系统的控制问题。它结合了线性二次调节器（LQR）和卡尔曼滤波器，能够处理系统的不确定性以及测量噪声的影响。

LQG控制的核心思想是将控制问题分解为两个独立的部分：最优状态估计和最优反馈控制。首先，卡尔曼滤波器用于估计系统的状态变量，即使在噪声干扰的情况下，也能提供最优的状态估计。接着，基于估计的状态，采用LQR方法计算最优控制输入，使系统性能指标（通常表示为二次型代价函数）最小化。

LQG控制广泛应用于航空航天、机器人、工业自动化等领域，特别适用于需要处理随机扰动和测量噪声的控制任务。它的优势在于能够提供解析解，并且具有良好的鲁棒性，尽管在高阶系统中计算复杂度可能增加。