用栅格法实现路径规划

资 源 简 介

用栅格法实现路径规划

详 情 说 明

栅格法是一种将连续空间离散化的经典路径规划方法。其核心思想是将环境划分为均匀的二维网格单元，每个网格代表可通行或障碍物状态，从而将复杂的路径搜索问题转化为图搜索问题。

实现过程首先需要对环境进行栅格化建模： 根据机器人尺寸和精度需求确定栅格分辨率 将障碍物映射为占据栅格（不可通行区域） 空闲区域标记为可通行栅格

典型的A*算法常被应用于栅格路径搜索，它通过结合启发式函数（如曼哈顿距离）和实际移动代价，能高效找到最优路径。算法会维护开放列表和关闭列表，逐步扩展搜索边界，直到抵达目标点。

该方法在机器人导航、游戏AI等领域广泛应用，其优势在于实现简单且易于扩展（如加入动态障碍物）。现代改进方法还会结合跳点搜索(JPS)等优化技术来提升大规模栅格下的搜索效率。