串联弹性执行器

资 源 简 介

串联弹性执行器

详 情 说 明

串联弹性执行器是一种在机器人控制领域广泛使用的执行机构，其核心特点是通过在驱动端与负载端之间引入弹性元件，实现柔顺的力/位置控制。这种结构特别适合需要与环境进行安全交互的应用场景。

动态面控制方法是近年来在串联弹性执行器控制中兴起的一种先进控制策略。该方法通过引入一阶低通滤波器，有效解决了传统反步法中的"微分爆炸"问题，同时保持了良好的控制性能。当结合变阻抗控制时，系统能够根据任务需求实时调整阻抗参数，实现从刚性到柔性的平滑过渡。

自适应控制算法的引入进一步提升了系统在参数不确定情况下的鲁棒性。这种组合控制方案使得串联弹性执行器能够应对复杂多变的工作环境，在保证控制精度的同时，显著提高了系统的安全性和适应性。