用四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序 navi test

资 源 简 介

用四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序 navi test

详 情 说 明

捷联惯性导航系统中的姿态解算是通过四元数法来实现的，这种方法能够有效避免欧拉角描述中的万向节锁问题，同时计算效率较高。程序首先从惯性测量单元（IMU）获取角速度数据，这些数据通常来自陀螺仪。

在姿态解算过程中，四元数微分方程是关键。程序需要实时更新四元数状态，这涉及到对陀螺仪测量值的积分运算。为了保持四元数的归一化特性，还需要定期进行归一化处理。

解算过程中需要考虑地球自转和载体运动的影响，程序会进行相应的补偿。通过四元数到方向余弦矩阵的转换，最终可以得到载体的姿态角（俯仰、横滚和偏航）。

该解算程序的特点是实时性好，适用于高速运动的载体，能够为导航系统提供连续、准确的姿态信息。为了实现更高的精度，程序中通常会采用优化的数值积分算法，并考虑传感器的误差补偿。