机械臂轨迹绘制

资 源 简 介

机械臂轨迹绘制

详 情 说 明

在机器人运动控制领域，机械臂的轨迹绘制是实现精准运动的基础。MATLAB机器人工具箱提供了jtraj和ctraj两个核心函数来简化这一过程。jtraj函数主要用于关节空间的轨迹规划，通过计算起始点和目标点之间的关节角度变化，生成平滑的过渡轨迹。这个函数会自动考虑机械臂的加速度和速度限制，确保运动过程不会出现突变。

ctraj函数则专注于笛卡尔空间的轨迹规划，直接处理末端执行器的位置和姿态变化。它特别适合需要精确控制末端路径的应用场景。这两个函数可以单独使用，也可以组合应用，为不同类型的机械臂运动需求提供灵活的解决方案。通过调整参数如采样点数、时间间隔等，工程师可以轻松获得符合实际工况的轨迹数据。