改进的势场法，实现二维平面内无人机的路径规划

资 源 简 介

改进的势场法，实现二维平面内无人机的路径规划

详 情 说 明

改进的势场法为无人机在二维平面中的路径规划提供了一种高效的解决方案。该方法的核心思想是通过模拟物理场的作用力来引导无人机的移动：目标点产生引力场，吸引无人机向其靠近；而障碍物则产生斥力场，迫使无人机远离以避免碰撞。

传统势场法容易陷入局部极值，导致无人机在复杂环境中停滞不前。改进后的算法通过动态调整势场参数或引入额外的导向机制，有效解决了这一问题。例如，可以通过引入旋转势场或随机扰动帮助无人机逃离局部极值点，从而更可靠地到达目标位置。

这种方法的优势在于计算效率高，适用于实时路径规划场景。同时，其物理直观性使得算法行为易于理解和调整。然而，实际应用中仍需注意势场参数的选择，以确保在避障效率和路径平滑度之间取得平衡。

改进势场法尤其适合已知静态障碍物的环境，若结合其他技术（如动态窗口法），还能进一步适应动态障碍物的场景，为无人机导航提供更全面的解决方案。