移动机器人路径规划避障

资 源 简 介

移动机器人路径规划避障

详 情 说 明

在机器人导航领域，路径规划是让机器人从起点安全到达终点的核心技术。避障作为路径规划的核心需求，需要考虑静态障碍物和动态障碍物的不同场景。

典型解决方案通常分为三个层次： 1.全局规划层使用A*或Dijkstra等算法计算最优路径 2.局部避障层采用动态窗口法(DWA)或人工势场法应对突发障碍 3.实时控制层处理运动执行和微小调整

现代避障算法还需考虑： 传感器噪声带来的不确定性 动态障碍物的运动预测 多机器人协同避让 非结构化环境适应

优化方向包括引入机器学习提高预测准确性，以及结合SLAM技术实现环境建模。实际应用中需要平衡路径最优性和实时性，这对算法效率提出了很高要求。