位置式及增量式PID控制算法程序

资 源 简 介

位置式及增量式PID控制算法程序

详 情 说 明

PID控制算法是工业控制领域最经典的控制策略之一，包含比例(P)、积分(I)、微分(D)三个环节。根据实现形式不同可分为位置式和增量式两种算法。

位置式PID是最基础的实现形式，直接计算控制量的绝对大小。该算法通过对偏差信号的比例、积分和微分运算进行线性组合，输出当前时刻的控制量。由于需要对历史偏差进行累加，这种算法会占用较多内存资源，且在积分环节可能出现饱和现象。

增量式PID则通过计算控制量的增量来输出结果。每次只计算当前控制量与上一次控制量的差值，输出的是控制量的变化量而非绝对值。这种形式能有效避免积分饱和问题，且对系统冲击较小，更适合执行机构带积分特性的场合。

在Matlab实现时，两种算法都需要设置采样周期、比例系数、积分时间和微分时间等参数。位置式需要维护历史误差的累加和，而增量式只需存储前两次的误差值即可。实际应用中常结合抗积分饱和、不完全微分等改进措施来提升控制品质。