改进人工势场的发表资料

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改进人工势场的发表资料

详 情 说 明

人工势场法是机器人路径规划中常用的方法，其核心思想是通过虚拟势场引导机器人运动。传统方法中，目标点产生吸引力，障碍物产生排斥力，机器人根据合力方向移动。

然而传统势场存在局部极小值问题——当吸引力和排斥力平衡时，机器人可能被困住无法到达目标。常见的改进思路包括：引入虚拟力打破平衡、采用动态势场系数、结合其他算法进行势场优化等。

仿真分析是验证改进效果的关键环节。通过对比传统和改进算法在迷宫环境、动态障碍等场景下的表现，可以量化评估收敛速度、路径平滑度等指标。典型的改进方向包括： 在局部极小点添加振荡力或随机扰动 根据障碍距离动态调整势场作用范围 与A*等全局规划算法混合使用

这些改进在保持算法实时性的同时，显著提升了路径规划的可靠性。实际应用中还需考虑传感器噪声、动态障碍预测等因素对势场计算的影响。