水下机器人动力学建模与性能评估

资 源 简 介

水下机器人动力学建模与性能评估

详 情 说 明

水下机器人动力学建模与性能评估是研发高效可靠水下作业系统的关键技术环节。这类机器人工作在复杂的流体环境中，其动力学特性与陆地机器人有显著差异。

动力学建模通常需要考虑以下几个关键因素：流体阻力效应、附加质量效应、浮力与重力平衡以及推进器配置。流体阻力会随着运动速度非线性变化，而附加质量效应则使机器人在加速时需要克服周围水体的惯性。精确建模需要结合流体力学原理，建立六自由度的运动方程。

性能评估主要关注三个维度：运动稳定性、能源效率和任务适应性。通过仿真和池试验证，可以测试机器人在不同工况下的轨迹跟踪精度、抗流干扰能力以及续航表现。评估时需特别注意低速工况下的控制响应，这是水下机器人区别于其他移动机器人的典型特征。