7.1 倒立摆 inverted pendulum

资 源 简 介

7.1 倒立摆 inverted pendulum

详 情 说 明

倒立摆是控制理论中的经典问题，用于研究不稳定系统的平衡控制。这个系统由一个可以在水平轨道上自由移动的小车和垂直安装在其上的摆杆组成，目标是保持摆杆在不稳定的垂直直立位置。

倒立摆的控制难点在于系统本身的不稳定性，任何轻微的扰动都会导致摆杆迅速倒下。为了维持平衡，需要实时检测摆杆的角度和位置变化，并通过调整小车的移动来抵消这些变化。常见的控制方法包括PID控制、状态反馈控制和模糊控制等。

倒立摆问题不仅在学术上有重要意义，还被广泛应用于机器人平衡控制、航空航天姿态控制等领域。通过研究倒立摆，可以深入理解反馈控制、系统稳定性和实时控制算法等核心概念。