机器人学
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机器人笛卡尔空间轨迹规划仿真系统
本项目旨在通过MATLAB环境实现机器人从末端执行器路径到关节运动指令的完整转化与规划流程。系统首先利用机器人运动学建模，通过逆运动学算法将用户预设的手部（末端执行器）笛卡尔空间运动轨迹点序列，精确地换算成对应机器人各个自由度的关节空间角度值。在获取关节离散目标点后，系统采用关节空间插值技术（如五次多项式插值或三次样条插值）对轨迹进行平滑化处理，确保机器人在运动过程中关节的速度、加速度和加加速度（Jerk）均保持连续且处于物理约束范围内，有效避免机械冲击和振动。该功能不仅涵盖了复杂的坐标变换逻辑，还集成了
