图像逆透视变换的示例

资 源 简 介

图像逆透视变换的示例

详 情 说 明

图像逆透视变换（Inverse Perspective Mapping, IPM）是一种将透视投影图像转换为鸟瞰图（俯视图）的技术，常用于自动驾驶、全景拼接等场景。其核心思想是通过几何变换消除透视效应，使得原本倾斜的视角变为垂直向下的视角。

实现思路通常分为以下几个步骤： 标定相机参数：包括内参（焦距、主点坐标）和外参（相机在世界坐标系中的位置与朝向），用于建立相机成像模型。 定义目标平面：确定需要映射的俯视图平面（如地面），并计算其与相机成像平面的几何关系。 计算变换矩阵：通过单应性矩阵（Homography）描述原始图像与俯视图之间的映射关系，利用标定参数或手动选取特征点求解。 像素重映射：将原始图像的每个像素通过逆变换映射到俯视图的对应位置，通常伴随插值处理（如双线性插值）以减少失真。

该技术的关键挑战在于： 遮挡问题：若场景中存在立体物体（如行人、车辆），其顶部信息因透视丢失无法还原。 标定精度：外参误差会导致俯视图的拉伸或扭曲，尤其在远距离区域。

扩展应用中，逆透视变换可结合多帧图像合成360°全景俯视图，适用于监控或机器人导航等场景。