双目视觉标定程序研究

资 源 简 介

双目视觉标定程序研究

详 情 说 明

双目视觉标定是计算机视觉领域的重要基础技术。在MATLAB环境下实现时，主要包含以下几个关键技术环节：

首先是相机标定环节。需要分别获取左右相机的内参矩阵和畸变系数，这是后续图像校正的基础。MATLAB的Camera Calibrator工具箱可以便捷地完成棋盘格标定过程。

图像配准环节是双目系统的核心步骤。通过特征点匹配建立左右图像的对应关系，计算基础矩阵和本质矩阵。RANSAC算法常被用于剔除误匹配点，提高配准精度。

立体校正环节将左右图像投影到共面行对准的平面上。这个步骤能够极大简化后续的立体匹配计算，通常采用Bouguet算法实现。

深度计算环节利用视差图转换为三维坐标。视差与深度成反比关系，通过三角测量原理可以得到场景中各点的三维位置信息。

MATLAB的双目标定程序可以输出配准误差、重投影误差等关键指标，帮助评估标定质量。该技术广泛应用于机器人导航、三维重建、工业检测等领域。