matlab代码实现双目摄像机标定

资 源 简 介

matlab代码实现双目摄像机标定

详 情 说 明

双目摄像机标定是计算机视觉中的重要技术，用于获取相机的内外参数并实现三维重建。Matlab提供了完善的计算机视觉工具箱，可以高效完成这一过程。

双目标定的核心步骤包括： 采集标定板图像：使用棋盘格标定板在不同角度拍摄左右相机的同步图像。建议采集10-20组不同位姿的图像。

检测角点：利用Matlab的detectCheckerboardPoints函数自动检测棋盘格角点坐标，这些点将作为标定的特征点。

单目标定：分别对左右相机进行标定，计算各自的内参数（焦距、主点、畸变系数等）和外参数（旋转和平移矩阵）。

立体标定：结合左右相机的标定结果，计算两相机间的相对位置和姿态关系，得到基线距离等关键参数。

参数验证：通过重投影误差评估标定精度，误差一般应控制在0.5像素以内。

三维重建：利用标定参数矫正图像对，计算视差图并转换为深度图，最终实现三维点云重建。

Matlab的Stereo Camera Calibrator工具提供了可视化界面简化上述流程。标定完成后，可以使用disparity和reconstructScene函数实现立体匹配和三维重建。注意标定质量直接影响重建精度，因此要确保标定板图像的多样性和角点检测的准确性。