室内地图的栅格化程序

资 源 简 介

室内地图的栅格化程序

详 情 说 明

室内地图栅格化是将建筑平面图转换为数字网格的过程，每个网格单元代表特定空间区域的占用状态。这种技术广泛应用于机器人导航、室内定位和空间分析等领域。

在Matlab中实现时，栅格化程序的核心是构建二维二进制矩阵。其中0值通常表示可通行的自由空间，1值则代表障碍物或不可通行区域。这种表示方法既简洁又便于后续的路径规划算法处理。

程序工作流程通常包含三个关键步骤：首先加载原始建筑图纸或CAD文件，然后设置适当的分辨率参数确定网格大小，最后通过阈值处理将连续空间离散化为矩阵。分辨率选择需要平衡精度和计算效率，常见取值在5-20cm/像素之间。

对于复杂室内结构，程序还需处理多楼层连接、动态障碍物等特殊情况。完善的栅格化工具还应包含可视化功能，用不同颜色区分各类语义区域（如走廊、房间、楼梯等），方便开发者验证结果。