基于蚁群算法的机器人路径规划

资 源 简 介

本论文是在静态环境下对机器人进行全局路径规划，通过栅格法对已知环境进行抽象，建立机器人工作空间模型，并采用蚁群算法模拟蚂蚁觅食行为，根据优化条件搜索出一条从从指定起点到终点的最优路径。本论文利用 MATLAB 编程仿真，以图形的形式输出搜索到的最优路径。通过对三种静态环境下的仿真实验结果的分析，确定了关键参数的选取，从而进行了静态路径规划的仿真，并与采用遗传算法进行路径规划的结果作比较，从而验证了蚁群算法在时间复杂度和空间复杂度上的有效性和优越性。

详 情 说 明

本论文旨在研究机器人在静态环境下进行全局路径规划的方法。为了达到这个目的，我们采用了栅格法对已知环境进行抽象，并建立了机器人的工作空间模型。然后，我们使用蚁群算法模拟蚂蚁觅食行为，以寻找一条从指定起点到终点的最优路径。为了验证蚁群算法在时间和空间复杂度上的优越性，我们使用MATLAB编程进行了仿真，并将搜索到的最优路径以图形的形式输出。在本研究中，我们对三种不同的静态环境下的仿真实验结果进行了分析，并确定了关键参数的选取。此外，我们还将使用遗传算法进行路径规划的结果与蚁群算法的结果进行比较，以证明蚁群算法的有效性。通过这些研究，我们发现蚁群算法在静态环境下进行全局路径规划的应用具有广泛的前景和应用价值，对机器人的自主导航和智能化控制有着重要的作用。