捷联惯导算法 SINS

资 源 简 介

捷联惯导算法 SINS

详 情 说 明

捷联惯导系统(SINS)是一种不依赖外部信息的自主导航技术，其核心算法直接决定了导航精度。本文将重点解析SINS中的关键算法实现。

姿态解算是SINS的核心环节，四元数算法因其计算量小、无奇异性等优势被广泛采用。该算法通过陀螺仪测量的角速度数据，建立四元数微分方程进行实时求解，可有效避免欧拉角法的"万向节死锁"问题。

误差补偿是提高精度的关键步骤，主要包括两类处理：一是对惯性传感器输出的原始数据进行零偏补偿和标度因数修正；二是采用卡尔曼滤波等算法对导航解算过程中的累积误差进行在线估计和校正。

MATLAB仿真为算法验证提供了高效平台，典型仿真流程包括：建立器件误差模型、设计轨迹发生器模拟载体运动、实现导航解算算法、进行误差分析和性能评估。通过仿真可以直观观察各种误差源对导航精度的影响规律。