机器人编队行走

资 源 简 介

机器人编队行走

详 情 说 明

机器人编队行走是多机器人协作中的经典问题，尤其当需要实现避障功能时更考验系统设计。以下是对四机器人编队系统的技术解析：

核心思想采用栅格法对环境进行离散化建模，每个栅格存储障碍物信息和通行状态。机器人通过共享栅格地图实现环境感知同步。

编队控制分为两个主要阶段： 正常行进时保持固定队形（如菱形或方形），通过领航-跟随模式维持相对位置。领航机器人计算全局路径，跟随机器人根据相对坐标公式调整运动。

避障触发时启动队形变换策略： 障碍物识别：通过栅格地图检测前方障碍物分布 队形决策：根据障碍物位置选择横向展开、纵向收缩或菱形旋转等变换方式 动态调整：采用虚拟结构法重新计算各机器人目标位姿 恢复机制：障碍物通过后按最小能量原则回归原队形

该系统的关键技术点在于栅格地图的实时更新效率与队形变换的平滑性控制。通常需要结合势场法或A*算法进行局部路径优化，同时注意解决多机器人运动中的死锁问题。