基于Matlab的GUI界面设计了6自由度串联机器人的运动学、动力学和轨迹规划的算法

资 源 简 介

基于Matlab的GUI界面设计了6自由度串联机器人的运动学、动力学和轨迹规划的算法

详 情 说 明

本文介绍了一个基于Matlab GUI开发的6自由度串联机器人算法平台。该系统主要针对工业领域常见的PUMA560型机器人，实现了完整的运动学和动力学计算功能。用户可以通过友好的图形界面进行正逆运动学求解、正逆动力学分析以及多种轨迹规划方案的设计。

在运动学模块中，系统采用标准的DH参数法建立机器人模型，能够准确计算机器人末端执行器的位置和姿态。逆运动学求解则提供了多组可行解，满足不同工况需求。动力学模块基于牛顿-欧拉递推算法，可以计算各关节的力矩需求。

轨迹规划功能是该系统的亮点之一，支持点到点运动、直线插补和圆弧插补等多种规划方式。系统还能生成3D动画，直观展示机器人的运动过程。所有算法都经过模块化设计，用户可以通过修改DH参数和动力学参数，快速适配其他型号的6自由度串联机器人，大大提高了系统的通用性和可扩展性。

这套工具特别适合机器人研究者和工程师使用，既可以作为教学演示工具，也可以作为实际项目开发的算法验证平台。通过GUI界面，用户可以方便地测试不同算法参数对机器人性能的影响，而无需深入编程细节。