捷联惯导程序

资 源 简 介

捷联惯导程序

详 情 说 明

捷联惯导系统是一种不依赖外部信号的自主导航技术，直接安装在载体上的惯性测量单元(IMU)提供原始数据。该程序实现了捷联惯导的核心算法流程，主要包括三个关键环节：

初始对准是捷联惯导启动的首要步骤，通过静止状态下采集的IMU数据估算初始姿态。程序采用解析粗对准结合精对准的方法，建立载体坐标系与导航坐标系的转换关系。

四元数更新环节采用四阶龙格库塔法，这是处理角速度积分的高精度数值方法。相比欧拉法，四阶龙格库塔通过多步加权计算有效减小了圆锥误差，特别适合高频抖动的角速率输入。

导航解算部分采用混合算法：速度微分方程用龙格库塔法保证积分精度，而位置更新则采用计算量更小的欧拉角法。这种设计在保证精度的同时优化了计算效率，适合实时系统要求。整个算法构成了从原始传感器数据到位置、速度、姿态输出的完整解算链。