串行机器人的DGM模型生成

资 源 简 介

串行机器人的DGM模型生成

详 情 说 明

串行机器人的DGM（Direct Geometric Model）是指描述机器人末端执行器位置和姿态与其关节变量之间关系的数学模型。该模型是机器人运动学分析中的基础环节，通常被称为正向运动学问题。DGM模型生成的核心在于建立机器人各连杆之间的坐标系变换关系。

对于典型的串行机器人结构，DGM建模通常采用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法。这种方法通过四个标准参数来描述相邻连杆坐标系之间的变换关系：连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角度。通过连续坐标系变换的乘积运算，最终可以得到从机器人基座标系到末端执行器坐标系的总体变换矩阵。

在实际应用中，DGM模型需要考虑机器人各个关节的类型（旋转或移动）、连杆几何参数以及关节限位等因素。生成的模型可以用于机器人运动仿真、轨迹规划以及实时控制等场景。现代机器人系统通常会将DGM模型封装为软件模块，与逆运动学求解器配合使用。