倒摆系统
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基于Simulink的小车倒摆模糊自适应控制系统
本系统旨在利用MATLAB/Simulink环境设计并实现一套针对小车单级倒摆系统的模糊自适应控制方案。倒摆系统是一个典型的高阶、非线性、强耦合以及本征不稳定的动力学系统，广泛用于验证各类控制算法的性能指标。项目首先通过牛顿-欧拉法或拉格朗日方程建立小车倒摆的非线性数学模型，并在Simulink中构建对应的物理仿真模型。核心控制模块采用模糊自适应PID控制器，该控制器能够根据系统实时的误差信号（如摆杆角度偏差、角速度变化等）及其变化率，通过模糊推理机动态调整PID控制器的比例、积分和微分增益。这种自适应机
