反演控制
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刘金琨机器人控制系统设计与仿真程序库
该项目深度结合了刘金琨教授在机器人控制领域的经典理论，构建了一套功能完备的MATLAB仿真实验平台。其核心功能在于针对工业机器人及各类机械臂系统，实现高精度的轨迹跟踪与运动控制。项目集成了多种前沿控制算法：滑模变结构控制用于增强系统对外部干扰和模型误差的鲁棒性，通过切换函数实现状态轨迹的快速收敛；模糊控制通过引入专家经验，解决了复杂非线性系统难以精确建模的问题；反演控制（Backstepping）则通过系统化的递归设计方法，保证了多变量非线性系统的全局渐近稳定性。此外，代码还涵盖了机械臂动力学方程的推导与
