姿态对准
-
基于Simulink的捷联惯性导航系统精对准仿真平台
该项目利用MATLAB/Simulink工具箱构建了一个完整的捷联惯性导航系统（SINS）精对准仿真模型。核心功能是通过经典控制理论方法实现高精度的姿态对准，在完成初始粗对准的基础上，进一步消除俯仰、横滚及航向角的残余误差。系统详细建立了包含陀螺仪漂移和加速度计偏置的惯导误差动力学方程，并利用经典的闭环控制结构，通过将姿态误差反馈至修正环节，驱动系统状态趋向真实姿态。该程序能够模拟不同噪声强度下的对准收敛过程，分析控制参数对对准速度和稳态精度的影响，为工程实际中的惯导系统参数整定提供理论依据和仿真支持。 -
捷联惯性导航系统静基座精对准卡尔曼滤波仿真
该项目旨在实现捷联惯性导航系统（SINS）在静止基座条件下的高精度精对准过程模拟。项目核心在于利用卡尔曼滤波（Kalman Filter）技术，在粗对准提供的初始姿态基础上，进一步抑制传感器噪声并修正姿态误差角。 具体实现过程中，程序建立了包含姿态误差（phi）、速度误差、陀螺仪零漂及加速度计零偏等状态量的线性化误差模型。通过将惯导系统结算出的速度与静基座下的理论速度（零速度）之差作为观测值，实时更新滤波器状态。 该仿真涵盖了捷联更新算法、状态转移矩阵的构建、系统噪声协方差阵（Q）与测量噪声协方差阵（R）
