容积滤波
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容积卡尔曼滤波CKF非线性状态估计仿真项目
本项目是一个基于MATLAB开发的容积卡尔曼滤波（Cubature Kalman Filter）教学与工程实践案例。CKF作为一种处理高维非线性系统状态估计的先进算法，相比于经典的扩展卡尔曼滤波（EKF）具有更高的泰勒展开精度，相比于无迹卡尔曼滤波（UKF）在处理高维系统时具有更好的数值稳定性。 本项目完整展示了CKF的核心实现过程，包括如何利用三阶球面径向容积规则来确定容积点，并执行非线性变换及协方差更新。 项目详细模拟了一个经典的目标跟踪应用场景，其中系统状态方程和观测方程均为复杂的非线性函数。核心功
