抖振抑制
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参数未知非线性系统滑模变结构控制
本项目通过MATLAB代码实现了一种高性能的滑模控制（SMC）算法，专门针对具有非线性特性、模型参数部分未知以及存在外部随机干扰的复杂系统。系统的核心功能在于通过设计合理的滑模面和控制切换律，强制系统状态轨迹在有限时间内到达预定义的切换流形，并在线性或非线性滑模面上向平衡点滑动。为了应对参数不确定性，该程序采用了鲁棒控制策略，利用控制增益的裕度来覆盖系统的不确定项和扰动上界。在实现方法上，代码包含了系统对象建模、滑动流形设计、等效控制计算以及具有抗抖振特性的趋近律设计。该方案能够广泛应用于多关节机器人、飞
