无损滤波
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EKF与UKF非线性状态估计算法对比实现
本系统旨在MATLAB环境下完整实现并对比两种主流的非线性状态估计算法：拓展卡尔曼滤波（EKF）和无损卡尔曼滤波（UKF）。 针对非线性系统状态估计中的不确定性问题，本项目首先建立了通用的非线性动力学模型和传感器观测模型。 EKF部分采用泰勒级数展开的方法，通过实时计算状态转移函数和观测函数的雅可比矩阵，将非线性问题局部线性化，从而利用标准卡尔曼滤波框架进行状态更新。 UKF部分则采用无损变换（Unscented Transform）技术，通过确定性采样生成的Sigma点集来逼近非线性分布，绕过了雅可比矩
