牛顿欧拉
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基于牛顿-欧拉法的机器人逆动力学求解器
本项目专注于利用MATLAB编程语言实现机器人动力学中的牛顿-欧拉（Newton-Euler）递推算法，旨在解决多自由度串联机械臂的逆向动力学问题。项目功能主要分为前向递推与后向递推两个核心模块。前向递推模块根据给定的关节运动学状态（关节位置、角速度、角加速度），从机械臂基座向末端执行器方向依次计算各连杆的角速度、角加速度、坐标系原点线性加速度以及质心线性加速度，由于涉及大量的坐标变换和向量运算，该过程严格遵循刚体运动学公式。后向递推模块则基于前向计算得到的运动参数，结合各连杆的动力学参数（质量、质心位置、惯性张量）以及末端外力条件，按照从末端执行器向基座的方向，利用牛顿方程和欧拉方程反向求解各连杆间的相互作用力与力矩，最终计算出各关节驱动器所需的输入力矩或力。该项目代码结构清晰，算法具有O(n)的线性时间复杂度，能够高效处理复杂机械臂的动力学运算，适用于机器人轨迹跟踪控制中的前馈力矩计算、电机选型校核以及机械结构动态性能分析。
