状态变换
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基于状态变换的多智能体编队方向控制系统
本项目旨在通过先进的数学建模与控制理论，解决多智能体系统在复杂环境下的编队队形方向保持与调整任务。其核心创新点在于建立了一套完善的坐标转换与状态映射机制，将原本抽象且难以直接量化的编队队形方向控制问题，通过解耦运算转化为编队队形状态向量的闭环控制问题。本系统通过定义全局参考系与局部运动系之间的映射关系，将编队的指向、旋转中心以及成员间的相对几何位置统一描述在状态空间中。在实现过程中，系统首先获取各智能体的初始位姿，随后根据目标队形的朝向需求，利用状态变换矩阵生成各成员的期望轨迹参考值。通过引入反馈控制律，
