视觉伺服
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6自由度PUMA机器人视觉伺服仿真系统
本项目开发了一套完整的6自由度PUMA560机器人视觉伺服控制仿真程序，旨在模拟工业环境下机器人利用视觉反馈进行精确辅助定位的过程。系统主要由机器人运动学模块、相机成像仿真模块、视觉伺服控制器以及交互式图形界面（GUI）四部分组成。运动学模块通过标准的D-H参数法建立机器人数学模型，并实现精确的正逆运动学求解，以此作为基础控制架构。相机模块模拟了针孔相机模型，将三维空间中的目标特征点实时投影至二维图像平面，生成闭环控制所需的视觉反馈信号。控制器采用基于图像的视觉伺服（IBVS）技术，通过实时计算感知的当前
