辅助导航
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基于粒子滤波的地形辅助导航算法仿真系统
本项目基于MATLAB软件平台，详细设计并实现了基于粒子滤波（Particle Filter, PF）的地形辅助导航（Terrain Aided Navigation, TAN）算法。项目旨在模拟飞行器在缺乏卫星导航（GPS）信号的复杂环境下，利用地形匹配技术修正惯性导航系统（INS）的累积误差。主要功能模块包括：1. 仿真环境构建：加载数字高程模型（DEM）地图数据，规划飞行轨迹并生成包含经纬度、高度及姿态的飞行真值。2. 传感器模拟：建立惯性导航系统误差模型以生成含漂移的推算位置，并模拟雷达高度计在不同地形下的对地高度测量数据（包含高斯白噪声）。3. 核心算法实现：应用序贯蒙特卡洛方法（粒子滤波），具体包含粒子群的初始化分布、基于运动学方程的状态预测、利用DEM数据与实测高程差计算粒子权重的更新步骤、以及防止粒子退化的重采样策略。4. 性能评估：将粒子滤波估计的轨迹与真实轨迹及纯INS轨迹进行对比，量化分析算法在不同地形特征（平坦、起伏、粗糙）下的收敛速度与定位精度。
