配准算法
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ICP迭代最近点算法实现与点云配准
该项目实现了一个完整的迭代最近点（ICP）算法，其核心目标是实现在三维空间或二维空间中两个点集之间的最优刚体配准。程序的工作原理通过反复迭代执行两个关键步骤来完成：首先是关联阶段，采用欧几里得距离准则为源点集中的每一个点在目标点集中寻找其最近邻点，通过建立对应关系来构建误差项；其次是求解阶段，利用奇异值分解（SVD）方法对当前关联点对进行最小二乘拟合，从而计算出能够使两个点集之间均方根误差极小化的最优旋转矩阵和平移向量。算法在每一轮迭代后都会更新源点集的空间位置，并重新计算关联关系和变换参数，直到两次迭代
