随机树
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RRT算法运动动力学约束路径规划仿真
本项目致力于在MATLAB环境中构建一个基于快速扩展随机树（RRT）的高级路径规划系统。该系统核心功能在于解决传统几何规划无法处理的带有复杂运动学和动力学约束的非完整约束系统路径问题。算法通过在状态空间中进行随机采样，寻找最近邻节点，并利用机器人的运动学或动力学方程进行正向积分仿真，生成连接相邻点的切实可执行曲线，而非简单的直线段。在树的扩展过程中，系统将对每一个新生成的采样点及局部轨迹进行严格的碰撞检测，有效避开环境障碍物，且无需对自由空间进行复杂的全局建模。最终，项目将输出一条满足物理约束、平滑且无碰撞的从起始状态到目标状态的轨迹，并提供完整的生长过程可视化展示，适用于自动驾驶车辆、机械臂及移动机器人的运动规划研究。
