零速修正
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MATLAB实现的零速修正卡尔曼滤波器室内惯性导航系统
本项目在MATLAB中开发了一套完整的惯性导航算法，包含卡尔曼滤波预测与更新环节，并集成零速检测模块。通过动态阈值判断静止状态，在零速时进行测量更新，显著抑制位置漂移，提升室内导航精度。 -
捷联惯导系统静基座卡尔曼滤波初始对准仿真源码
本项目是一个基于MATLAB开发的微型滤波仿真程序，专门针对捷联惯性导航系统（SINS）在静止基座条件下的初始对准过程进行建模与分析。该程序主要通过卡尔曼滤波（Kalman Filter）算法来实现精细对准，旨在帮助初学者深入理解惯性导航误差方程及最优估计理论。核心功能包括：构建基于速度误差和失准角的线性化误差状态方程作为系统模型；建立以惯导计算速度与零速（静止条件）之差为观测量的观测方程；模拟生成包含高斯白噪声和常值零偏的陀螺仪及加速度计原始数据；利用卡尔曼滤波器迭代估计系统的失准角（俯仰、横滚、航向误差）以及惯性器件的误差参数（如陀螺仪漂移）。程序详细展示了滤波器增益的变化、状态协方差矩阵的更新以及误差状态的收敛过程，最终通过反馈校正实现对初始姿态矩阵的精确修正，为后续的纯惯导解算提供可靠的初始基准。
