鸟瞰变换
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基于几何参数的图像逆透视映射变换系统
本系统旨在利用MATLAB环境实现对图像的逆透视映射（Inverse Perspective Mapping, IPM）变换。功能的核心是将摄像头捕获的带有透视效应的图像重构为符合物理比例的鸟瞰俯视图。具体实现过程通过建立摄像头坐标系、像素坐标系与地面世界坐标系之间的几何映射方程，利用摄像头的高度信息、俯仰角度以及期望生成的最终图像在现实世界中代表的横向宽度，精确计算单应性矩阵。这种变换能够有效消除图像中近大远小的透视形变，使原本在远处交汇的车道线恢复平行，从而为后续的路径规划、障碍物测距以及高精地图构建
