matlab人工势场法算法源代码

资 源 简 介

matlab人工势场法算法源代码

详 情 说 明

人工势场法是一种用于移动机器人路径规划的经典算法，其核心思想是将机器人的运动环境抽象为势场。目标点产生引力场，障碍物产生斥力场，机器人通过计算合力来决定移动方向。

在MATLAB中实现人工势场法通常包括以下几个关键步骤： 势场构建：分别定义引力场和斥力场的计算公式。引力场通常与机器人到目标点的距离成正比，而斥力场则在障碍物附近产生，并随距离增大而衰减。 合力计算：将引力与斥力向量叠加，得到机器人当前应跟随的合力方向。 路径生成：机器人根据合力方向逐步移动，同时避免与障碍物碰撞。 局部极小值处理：人工势场法可能陷入局部极小值，需结合随机扰动或其他策略（如虚拟目标点）来帮助机器人脱困。

该算法在MATLAB中可通过向量运算高效实现，适合仿真验证。对于复杂环境，可能需要调整势场参数或结合其他路径规划方法（如A*算法）以优化效果。