捷联惯性导航与GPS组合导航

资 源 简 介

捷联惯性导航与GPS组合导航

详 情 说 明

捷联惯性导航系统（SINS）与全球定位系统（GPS）的组合导航是目前导航领域的一种常见方案。捷联惯性导航依靠惯性测量单元（IMU）提供连续的姿态、速度和位置信息，但存在误差累积的问题；而GPS虽然精度高，但容易受到信号遮挡或干扰的影响。将两者结合，可以优势互补，提高导航系统的精度和可靠性。

在Matlab中实现这一组合导航系统，通常涉及数据融合算法的设计。自适应算法在这一过程中扮演关键角色，它能够根据环境变化动态调整滤波参数，优化导航性能。例如，在GPS信号良好时，系统可以更多地依赖GPS数据；而在GPS信号丢失或质量下降时，自适应算法会调整滤波权重，使系统更依赖惯性导航数据，从而减少误差累积。

实验结果表明，采用自适应算法的捷联惯性导航与GPS组合导航系统能够显著提高导航精度，特别是在复杂环境（如城市峡谷或隧道）中，表现出较好的鲁棒性。这一方法在无人驾驶、无人机导航等领域具有广泛的应用前景。