人工势场法进行机器人的路径规划

资 源 简 介

人工势场法进行机器人的路径规划

详 情 说 明

人工势场法是一种常用于机器人路径规划的算法，它将环境建模为虚拟的势场，通过计算引力与斥力的合力来引导机器人移动。机器人被目标点吸引，同时被障碍物排斥，形成一条平滑的路径。然而，传统人工势场法存在局部极小值问题，容易导致机器人陷入局部最优而无法到达目标。

改进的人工势场法通过优化势场函数，引入动态权重调整或虚拟目标点等方法，有效减少局部极小值的影响。例如，可以动态调整引力与斥力的比例，使得机器人在靠近障碍物时更注重避障，而在远离障碍物时更倾向于向目标移动。此外，加入虚拟势场点可以引导机器人绕过复杂障碍物，避免陷入死胡同。

避障功能是改进人工势场法的核心之一。通过实时感知障碍物信息，机器人可以动态调整路径，提高适应性和安全性。这种方法适用于动态环境下的路径规划，能够处理移动障碍物或未知环境下的导航问题。

总的来说，改进的人工势场法结合避障功能，能够提升路径规划的鲁棒性，适用于机器人导航、自动驾驶等场景。