介绍捷联惯性导航系统进行导航的方法

资 源 简 介

介绍捷联惯性导航系统进行导航的方法

详 情 说 明

捷联惯性导航系统是一种不依赖外部信号的自主导航技术，通过惯性测量单元（IMU）实时计算载体运动状态。其核心在于利用陀螺仪和加速度计测量的角速度和比力信息，通过数学解算实现导航。

系统启动时需进行初始对准，确定载体初始姿态。实时导航过程中，陀螺仪输出用于更新姿态矩阵，通常采用四元数法或方向余弦矩阵进行姿态解算以避免欧拉角的奇异性问题。加速度计测量的比力经坐标变换后，需扣除重力分量并积分得到速度信息。速度信息进一步积分即可获得位置更新。

为验证导航效果，程序需实时输出载体姿态角（俯仰、横滚、偏航）、三维速度及经纬度坐标。由于惯性导航存在累积误差，短期精度较高但长期会产生漂移，可通过轨迹对比或结合外部观测数据评估系统性能。典型测试方法包括静态测试（检验零速保持能力）和动态测试（比对GPS等参考轨迹）。