ADRC源码资料

资 源 简 介

ADRC源码资料

详 情 说 明

自抗扰控制（ADRC）作为一种不依赖精确模型的控制策略，近年来在工业控制领域获得广泛应用。其核心思想是通过扩张状态观测器实时估计并补偿系统内外扰动，具有强鲁棒性和适应性特点。

ADRC源码通常包含三大模块：跟踪微分器（TD）平滑处理给定信号，避免设定值突变引起的超调；扩张状态观测器（ESO）动态估计系统总扰动，包括未建模动态和外部干扰；非线性状态误差反馈（NLSEF）则通过非对称增益结构实现快速无超调调节。

对于学习者而言，阅读ADRC源码时需要重点关注三个层面的实现细节：一是扰动补偿环节如何与控制器输出耦合，二是观测器带宽与控制器带宽的匹配关系，三是函数安排中非线性因子对动态性能的影响。源码中的参数整定部分尤其值得研究，通常采用带宽参数化方法简化调参过程。

建议学习者结合经典PID控制对比分析，注意ADRC特有的扰动隔离机制，这种结构使得控制器对系统模型精度要求显著降低。通过修改源码中的ESO阶数或非线性函数类型，可以深入理解算法对不同被控对象的适应能力。