捷联惯导系统传递对准

资 源 简 介

捷联惯导系统传递对准

详 情 说 明

捷联惯导系统传递对准是一种通过主惯导向子惯导传递导航信息的技术，主要用于提高系统初始对准精度和动态性能。在MATLAB环境下实现该算法时，需要考虑跟踪性能和时延补偿问题。

传递对准的核心在于建立主惯导与子惯导之间的运动关系模型，通常采用速度加姿态匹配方法或加速度加角速度匹配方法。MATLAB实现时需构建状态方程和量测方程，并通过卡尔曼滤波进行最优估计。

时间延迟问题在动态环境下尤为关键，延迟会导致量测信息与实际状态不同步。可采用状态预测或延迟补偿算法（如时间戳对齐或状态扩展）来消除影响。跟踪性能则取决于滤波器设计，合理的噪声模型和参数调整能有效抑制动态扰动误差。

程序实现时建议分模块开发：先完成惯性测量单元仿真数据生成，再构建传递对准滤波器，最后加入时延补偿验证系统性能。这种结构便于调试和性能优化。