matlab代码实现辅助粒子滤波

资 源 简 介

matlab代码实现辅助粒子滤波

详 情 说 明

辅助粒子滤波（APF）是一种改进的粒子滤波算法，通过引入辅助变量来提高估计精度和计算效率。相比基础粒子滤波，APF在重采样阶段加入了先验信息，减少粒子退化问题。

### 核心改进思路 辅助变量引入：在权重计算阶段，结合当前观测值预筛选粒子，避免无效采样。 两步重采样： 首轮基于先验分布和观测值计算辅助权重，筛选高潜力粒子。 次轮对筛选后的粒子执行传统重采样，提升粒子多样性。

### MATLAB实现要点 状态预测阶段需额外计算每个粒子的"关联度评分"，通常用观测似然函数近似。 权重归一化后，通过`rand`或系统函数实现分层抽样，优先保留高评分粒子。 重采样优化可调用内置函数如`resample`，或自定义逻辑避免粒子贫化。

### 优势与场景 适用于非线性/非高斯系统（如目标跟踪），在观测噪声较大时仍能保持稳定性，但计算量略高于标准粒子滤波。