该原代码包括捷联惯姿态程序

资 源 简 介

该原代码包括捷联惯姿态程序

详 情 说 明

捷联惯导系统是一种基于惯性测量元件实现导航定位的技术方案，其核心算法通常包含三大模块：姿态解算、位置解算和初始对准程序。

姿态解算模块负责处理陀螺仪输出的角速度数据，通过四元数或方向余弦矩阵等数学工具实时计算载体的姿态角（俯仰/横滚/偏航）。该过程需考虑圆锥误差补偿等算法细节，确保高速运动下的解算精度。

位置解算模块则通过加速度计测量的比力信息，结合姿态矩阵进行坐标系转换，经重力补偿和积分运算获得速度、位置信息。其中二次积分带来的误差累积是典型挑战，常需结合其他传感器进行校正。

初始对准程序作为系统启动的关键环节，分为粗对准和精对准两个阶段。粗对准利用静态条件下重力矢量和地球自转角速度确定初始姿态矩阵，精对准则采用卡尔曼滤波等技术进一步修正误差。这部分的实现质量直接影响后续导航精度。

该套程序具有工程实践价值，其模块化设计便于学习者理解捷联惯导的算法架构。通过研究这些基础程序，可以掌握惯性导航的核心计算流程，为后续扩展组合导航算法奠定基础。